La chiesa di S. Pietro in Episcopio, di modeste dimensioni, è detta anche di S. Pier Vescovile.

E' situata lungo il vicoletto di Via Rinalducci, nel centro storico di Fano.

Secondo la tradizione (ma del tutto leggendaria e priva di basi documentarie) fu la prima cattedrale fanese fondata nel 78 d.C. dal vescovo Sant'Apollinare di Ravenna, ma il documento più antico relativo alla chiesa risale solo al XII secolo. Recentemente l'edificio è stato datato al periodo compreso tra la metà del VI al X secolo.

L'esterno dell'edificio è costituito da un paramento in conci di pietra arenaria; l'interno più volte restaurato ha un nuovo soffitto a capriate e un pavimento in cotto realizzato su modello dei frammenti cinquecenteschi posti ai lati dell'ingresso. Il campanile è a vela.
A fianco del portale laterale sono visibili i gradini che conducevano al piano pavimentale dell'epoca medievale.
Sull'altare il crocifisso ligneo è copia di un'opera dello scultore Alessandro Algardi.