La tela rappresenta San Pietro liberato dal carcere. Si tratta di un'opera recuperata presso la curia vescovile di Urbino in sostituzione del reclamato originale della scuola del Barocci mai rinvenuto.

San Pietro era molto venerato in paese; esiste in Comune un quadro (ex voto) che la popolazione di Isola del Piano ha offerto al Santo nel 1798, per ringraziarlo dello scampato pericolo di distruzione del paese da parte di un imprecisato esercito nemico. Si può ritenere che l'esercito fosse quello dei Francesi che in quell'anno (1797) avevano saccheggiato la città di Fossombrone.