Gli Stomatopodi e i Decapodi sono due famiglie che appartengono all'ordine dei Crostacei.

Gli Stomatopodi hanno corpo allungato, occhi molto sviluppati e posti su peduncoli, il secondo paio di arti toracici modificato in appendici raptatorie e tre paia di appendici, dette pereiopodi, con funzione di zampe. Il carapace poco calcificato lascia scoperti gli ultimi segmenti toracici. L’addome nella parte inferiore porta una serie di appendici laminari, dette pleopodi, che servono per il nuoto e la respirazione.Termina con un largo telson a margine dentato. 

I Decapodi si possono presentare con aspetti assai diversi tra loro, tutti però hanno il capo ed il torace fusi assieme (cefalotorace) e cinque paia di appendici con funzione di zampe (da cui il loro nome "Decapodi"), delle quali provviste di chela sono la prima e in certi gruppi anche la seconda e la terza. Nell'addome sono presenti altre appendici, dette pleopodi, che servono per il nuoto e la respirazione, in alcune specie anche per trattenere le uova.

Senza scendere nella classificazione dettagliata, i Decapodi presentano questi aspetti principali:

- corpo compresso lateralmente e addome lungo con appendici (pleopodi) ben sviluppate e adatte al nuoto (es. gamberetti);
- corpo non compresso lateralmente, addome lungo con appendici non natatorie (es. gamberi, aragoste);
- addome molle, ricurvo, alloggiato per protezione dentro un nicchio vuoto di mollusco (paguri);
- addome tenuto ripiegato sotto il corpo, con uropodi ben sviluppati (es. Galathea);
- addome corto e tenuto strettamente ripiegato sotto il corpo, con uropodi assenti o appena abbozzati (granchi).