Situata sulla sommità della collina del Borgo, ai piedi del Palazzo Brancaleoni, si affaccia con il suo elegante portale cinquecentesco, unico elemento superstite alla ristrutturazione del '700, su una graziosa piazzetta la chiesa di S. Pietro.

Anche l'assetto attuale della sua torre campanaria risale all'ampliamento del 1773. L'origine della chiesa deve però farsi risalire, con molta probabilità, al XIV secolo, quando era già proprietà dei conti Brancaleoni di Piobbico.

Dal 1562 Lucrezia Ubaldini, vedova del conte Federico II del secondo ramo dei Brancaleoni, donò la chiesa alla Confraternita del Corpo di Cristo, detta poi del Santissimo Sacramento. In seguito all'accresciuta importanza della Confraternita, nel 1649 il conte Antonio III Brancaleoni diede avvio all'ampliamento dell'edificio. Lasciati incompiuti i lavori a causa della morte del patrono, furono poi in gran parte ultimati nel 1773; restarono però vuote le nicchie, eccetto due. In esse, secondo il progetto primitivo, si sarebbero dovute collocare le statue dei dodici apostoli.

La pala dell'altare maggiore raffigura "La consegna delle chiavi a S. Pietro" e proviene dalla vecchia chiesa di S. Stefano, come le due statue nelle nicchie ai lati del presbiterio: S. Rocco e S. Crescentino, attribuite alla scuola del Brandani.

Nell'altare di destra vi è un dipinto con la "Madonna di Loreto con i santi Bartolomeo ed Emidio", eseguito nel 1778 da Carlo Paolucci di Urbino.

Un altro altare è dedicato al Crocifisso, la cui immagine è racchiusa in una nicchia schermata anteriormente da una tela scorrevole su cui sono dipinti S. Francesco d'Assisi e S. Antonio da Padova.

Un'opera contemporanea dell'artista durantino Raimondo Rossi ritrae i fratelli Palazzini, entrambi ecclesiastici: Mons. Giuseppe, autore tra l'altro di una pubblicazione sulle chiese di Piobbico, il Card. Pietro e alcuni pontefici in carica durante il loro operato.

La "Via Crucis" in ceramica è della scuola di arte di Civita Castellana (VT).