In epoca romana la vallata del Metauro nella zona di Saltara era attraversata dalla Strada Consolare Flaminia, che coincide quasi perfettamente con il tracciato dell'attuale strada statale; probabilmente nei pressi della località Posta Vecchia era situata la "mutatio ad Octavo" come ricorda l'itinerario Hierosolymitanum, ed a tale "mutatio", una stazione di posta dove venivano cambiati i cavalli dei convogli postali, o a locali connessi, si riferiscono forse i resti di murature di epoca romana trovati in zona nel 1937 ed attualmente non visibili.

Le origini del capoluogo devono invece farsi risalire al periodo medioevale, e se stando ai documenti già nel 1139 il Monastero di Fonte Avellana possedeva la chiesa di San Martino di Saltara ("ecclesiam Sancti Martini de Exaltaria"), soltanto in un atto del 1176 Saltara è definita come castello ("castrum").

Nel 1283 Saltara (Saltarie) è già soggetta al comune di Fano che nomina un capitano a capo del castello.

Da tale data Saltara seguirà le sorti di Fano, prima sotto la signoria malatestiana e poi nello Stato della Chiesa, direttamente dipendente da Roma nell'ambito della "libertas ecclesiastica" fino a diventare comune autonomo dopo l'unità d'Italia.