L'Episcopio di Fossombrone (o Palazzo Vescovile) si trova in Corso Garibaldi, tra il Palazzo Comunale e la Cattedrale.
Fu eretto a partire dal 1479 da Gerolamo Santucci, vescovo di origine urbinate, che chiamò a lavorarvi maestranze già impiegate nel Palazzo Ducale di Urbino, fra cui il fiorentino Domenico Rosselli (1439-1497). Subì nel tempo notevoli rimaneggiamenti ed aggiunte.

Le caratteristiche schiettamente rinascimentali dell'edificio sono oggi apprezzabili soprattutto nell'elegante facciata a bugnato, un tempo provvista di portico. Essa risulta divisa in due parti di uguale altezza da una cornice che funge anche da parapetto delle finestre del primo piano, sormontate da un fregio con la scritta: "Bone Jesu / honori tuo Sanct(orum)q(ue) tuor(um) / erectas aedes / in aevum serva" e da timpani alternativamente triangolari e semicircolari.

Nell'interno, di particolare rilievo, il grande salone d'onore con fregio a ghirlande e stemmi dei vescovi forsempronesi e la cappellina privata con una Crocifissione, affresco attribuito a Bartolomeo di Gentile, datato all'anno 1493.