Il piccolo nucleo abitato di Baciuccaro (toponimo in carta IGM F. 108 - II S.E.) è situato nel territorio collinare circa 3 km a N.O. di Sant'Angelo in Vado, in cima a un'altura a 542 m di quota (coordinate geografiche 43°41' 05.78"N - 12°23'07.90"E). Si compone di una piccola chiesa (S. Michele in Baciuccaro) e alcune case coloniche.

Baciuccaro, come i vicini Caresto e Sorbetolo, anticamente era un comune a sé stante, con una certa autonomia amministrativa rispetto a Sant'Angelo in Vado. Il Castello di Baciuccaro, di origini medioevali, era circondato da mura. Vi abitarono per un certo tempo i conti Sanfonieri.
Fuori del castello si trovava la Chiesa di S. Michele in Baciuccaro; entrambi vennero distrutti dal famoso terremoto del 1781.
La chiesetta attuale di S. Michele venne riedificata entro la cinta del castello, utilizzando forse un avanzo di vecchia torre per il suo campanile, che appare isolato dalle altre costruzioni.