Peglio, antico insediamento di origine romana, ha il suo piccolo centro storico costruito su di una rupe (m 534 s.l.m.) in riva sinistra del Metauro, a poca distanza da Urbania e Sant'Angelo in Vado. A fianco e più in basso si estende il resto del paese, con una zona di recente espansione residenziale.

Nel punto più alto del centro storico spicca la torre quadrangolare detta Torre del Girone, forte e massiccia, di origine medioevale. E' stata ricostruita al posto di quella distrutta nel 1944 dai Tedeschi durante la seconda guerra mondiale. Vi si trova una grossa campana con scritte a caratteri gotici.
Ai piedi della torre si svolge un percorso in passerella per l'osservazione dell'interessante scarpata di affioramento dei cosidetti Gessi di Peglio.

La chiesa parrocchiale dedicata a S. Fortunato, vescovo di Todi, è in stile barocco. Vi si trovano due cripte di epoca longobarda e una pregevole Via Crucis in formelle di ceramica del 1700.

La parte più antica è il borgo di impianto medievale con un reticolo di viuzze.
Il paese, dall'alto della sua posizione, offre al visitatore una suggestiva veduta della valle del Metauro.