Il toponimo "Caminate" sembra derivare dalla presenza, in loco, di alcune fornaci fin dal medioevo.

I Malatesta vi costruirono nel 1365 una villa-castello che fu completamente demolita nel 1472 per decisione pontificia. Tale villa-castello sorgeva sul fondo oggi chiamato "Castellaccio", di proprietà comunale. Sul luogo sono tuttora visibili pochi ruderi di muraglie in parte inglobati in una casa colonica: forse con opportuni scavi potrebbero essere messi in luce i muri di fondazione dell'edificio malatestiano, o almeno parte di essi. Per tali motivi la zona è di interesse archeologico.