Il dipinto, collocato originariamente nel presbiterio della Chiesa di S. Pietro in Valle, è una delle opere più importanti dell'artista pesarese Simone Cantarini (Pesaro 1612- Verona 1648).

Fu commissionato probabilmente nella prima metà del quarto decennio del Seicento, nel periodo precedente l'esperienza bolognese del Cantarini presso la bottega del Reni e fu portato a termine solo dopo il viaggio romano datato 1640 - 42.

Il soggetto, nonostante rappresenti San Pietro nell'atto di risanare uno storpio davanti il tempio, lascia spazio anche alla raffigurazione, sullo sfondo, di due architetture pesaresi: l'arco di villa Miralfiore e la chiesa di San Giovanni di Girolamo Genga.